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Burg Stettenfels liegt östlich oberhalb der historischen Ortsmitte von Untergruppenbach auf einer Sandsteinstufe. Die Burg ist von einem breiten Burggraben mit drei alten Wehrtürmen umgeben. Über eine massive Brücke erfolgt der Zugang zur Burg durch ein Torhaus in den Innenhof, der dreieckig von den verschiedenen Wohngebäuden der Burg umschlossen wird.